rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_153828

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人技术任务设计。它包含一个总集数为1、总帧数为572的机器人演示数据，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前部和顶部摄像头的观测图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，AV1编码），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制算法。This dataset was created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains robotic demonstration data with 1 total episode and 572 total frames at a frame rate of 30fps. The features of the dataset include actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (identical joint positions to the actions), observation images from front and top cameras (video format, 480x640 resolution, 3-channel, AV1 encoded), as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robotic platform type is so_follower. The demonstration data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100MB, and the total size of the video files is 200MB. This dataset is suitable for training and evaluating robotic control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_153828
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 数据总量：
  • 总片段数（episodes）：1
  • 总帧数：572
  • 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作字段对应的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码av1，帧率30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶视摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码av1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集：包含全部数据（索引范围 0:1）