demo_src_threading_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于跨具身任务。它包含100个episodes，总计23194帧，帧率为20fps，数据以parquet格式存储。数据集涉及UR5e机器人和Robotiq85Gripper夹爪，用于演示线程任务（demo_src_threading_task_D1）。数据集结构包括动作特征（如dx, dy, dz等7维向量）、观察状态（如末端执行器位置和四元数、夹爪和关节位置），以及来自agentview和wrist视角的图像视频数据（256x256 RGB图像）。数据用于机器人模仿学习或控制任务，支持训练和评估跨具身机器人行为。
This robotics dataset was developed using LeRobot, focusing on cross-embodiment tasks. It contains 100 episodes, totaling 23,194 frames at a frame rate of 20 fps, with all data stored in Parquet format. The dataset involves the UR5e robot and Robotiq85Gripper, and is used for demonstrating the threading task (demo_src_threading_task_D1). The dataset structure includes action features (e.g., 7-dimensional vectors such as dx, dy, dz), observation states (e.g., end-effector position and quaternion, gripper and joint positions), as well as image and video data from agentview and wrist viewpoints (256×256 RGB images). This dataset is designed for robot imitation learning or control tasks, supporting the training and evaluation of cross-embodiment robotic behaviors.
数据集概述：demo_src_threading_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/OliverHausdoerfer/demo_src_threading_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、mimicgen、lerobot、robotics、cross-embodiment
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | cross_embodiment（跨具身） |
| 总回合数 | 100 |
| 总帧数 | 23194 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小（chunk_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 20 |
| 分割 | 训练集（train）：0:100（全部100个回合用于训练） |
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 动作：包含dx, dy, dz（位置位移）、drx, dry, drz（旋转位移）、gripper（夹爪） |
| observation.state | float32 | (2,) | 状态：包含zero0, zero1（可能为task embedding或额外状态） |
| observation.eef | float32 | (7,) | 末端执行器位姿：包含位置（eef_pos_x/y/z）和四元数（eef_quat_x/y/z/w） |
| observation.gripper | float32 | (6,) | 夹爪关节位置：包含6个夹爪关节位置（gripper_qpos_0~5） |
| observation.joint | float32 | (7,) | 机器人关节位置：包含7个关节位置（joint_pos_0~6） |
| observation.eef_gripper | float32 | (13,) | 末端执行器位姿与夹爪关节位置拼接（7+6） |
| observation.joint_gripper | float32 | (13,) | 机器人关节位置与夹爪关节位置拼接（7+6） |
| observation.images.agentview | video | (256,256,3) | 主视角RGB图像，分辨率256x256，编码为AV1，帧率20fps |
| observation.images.wrist | video | (256,256,3) | 腕部视角RGB图像，分辨率256x256，编码为AV1，帧率20fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
