g1_dex3_graspsquare_dataset

该数据集是Unitree G1 Dex3抓取任务的数据集，任务为将三个立方块按红、黄、蓝顺序从下到上堆叠在黑胶带上。This dataset is for the Unitree G1 Dex3 grasping task, where the task is to stack three cubes from bottom to top in the order of red, yellow, and blue on a black tape.

原始信息汇总

G1 Dex3 GraspSquare (TsFile) 数据集详情

数据集概述

该数据集是 LeRobot v3.0 格式的机器人操作数据集，记录了宇树 G1 Dex3 机器人执行立方体堆叠任务的过程——按照红、黄、蓝顺序在黑色胶带上从下往上堆叠三个立方块。此版本为 Apache TsFile 格式，源自 unitreerobotics/G1_Dex3_GraspSquare_Dataset 数据集。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人技术（robotics）
• 数据模态： 时间序列（timeseries）
• 机器人： Unitree G1（Unitree_G1）
• 规模： 301 个片段（episodes），281,196 帧，30 fps
• 数据划分： 仅训练集（train）

数据内容与结构

TsFile 表名为 g1_dex3_graspsquare_dataset，具体结构如下：

角色	列名	说明
时间	Time	INT64 毫秒时间戳
TAG	episode_index, task_index	识别片段和任务
FIELD	frame_index, sample_index	帧索引与样本索引
FIELD	observation_state_0 … observation_state_27	28 维状态向量（FLOAT 单精度）
FIELD	action_0 … action_27	28 维动作向量（FLOAT 单精度）

向量列被展开为标量 FLOAT 测量值，原始 index 列保留为 sample_index。

转换说明

• Time = round(timestamp * 1000)，毫秒精度；每个片段内时间重新开始，episode_index 和 task_index 用于标识 TsFile 设备。
• 原始 timestamp 字段被省略，因其可由 Time / 1000 精确表示。
• 相机视频未包含在本仓库中，原始视频保留在源视频目录中。涉及的相机包括：cam_left_high、cam_right_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist。
• meta/ 目录从源数据集镜像而来；除冗余的 timestamp 列和未包含的视频外，没有丢弃任何源行或数字字段。

使用示例

可使用 tsfile 库读取该数据集：

python from tsfile import TsFileReader

with TsFileReader("data/g1_dex3_graspsquare_dataset.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["g1_dex3_graspsquare_dataset"])

来源与许可

• 原始数据集： unitreerobotics/G1_Dex3_GraspSquare_Dataset
• 作者： unitreerobotics
• 许可证： Apache-2.0