tmp_stacking_20260722_235152
收藏资源简介：
该数据集是LeRobot v3.0的堆叠任务演示，使用SO-100跟随臂记录，包含1个episode（共575帧，30fps），以Apache TsFile格式存储，包含6自由度动作和状态数据，不包含摄像头视频（原视频在上游数据集中）。数据集由makermods创建，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a stacking task demonstration for LeRobot v3.0, recorded using the SO-100 follower arm, containing 1 episode (575 frames at 30fps), stored in Apache TsFile format, with 6-DOF action and state data, and no camera video (original video is in the upstream dataset). The dataset was created by makermods and is licensed under Apache-2.0.
数据集详情：tmp_stacking_20260722_235152 (TsFile)
基本信息
- 数据集名称: tmp_stacking_20260722_235152
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 数据模态: 时间序列（Time-series）
- 数据集格式: TsFile
- 来源数据集: makermods/tmp_stacking_20260722_235152
- 作者: makermods
内容概述
该数据集为LeRobot v3.0格式的堆叠任务演示数据，使用SO-100从动臂（follower arm）进行录制。
- 机器人类型: SO-100 follower（so_follower）
- 规模: 1个episode，575帧，30fps
- 数据划分: train
- 相机数据（未上传）:
front（前置）和wrist（腕部）相机视频未包含在本数据集中
数据结构（TsFile模式）
TsFile表名为 tmp_stacking_20260722_235152，结构如下：
| 角色 | 列名 | 说明 |
|---|---|---|
| 时间戳 | Time |
INT64，毫秒精度 |
| 标签（TAG） | episode_index, task_index |
用于标识TsFile设备 |
| 字段（FIELD） | frame_index, sample_index |
帧索引和样本索引 |
| 字段（FIELD） | action_0 ... action_5 |
FLOAT类型，6自由度动作数据 |
| 字段（FIELD） | observation_state_0 ... observation_state_5 |
FLOAT类型，6自由度状态数据 |
转换说明：
- 向量列已展开为标量FLOAT测量值（单精度）
- 原始
index列保留为sample_index - 时间戳：
Time = round(timestamp * 1000)，毫秒精度，每个episode内时间会重置 - 原始
timestamp字段被省略（因为可通过Time / 1000精确还原） - 相机视频流未包含在此仓库中，请参考源视频目录
meta/目录从源数据集镜像，除冗余的timestamp列和视频外，无任何源数据行或数值字段被丢弃
读取示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/tmp_stacking_20260722_235152.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["tmp_stacking_20260722_235152"])
数据文件
- 配置文件:
default - 数据文件路径:
data/tmp_stacking_20260722_235152.tsfile - 数据划分: train
