insert_plug

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人技术的仿真或真实机器人交互数据集。它包含43个训练集，共36436帧数据，帧率为5fps。数据集提供了多模态观测数据，包括来自主摄像头（480x640分辨率）和手腕摄像头（720x1280分辨率）的视频流，以及机器人的状态信息，如7维关节位置、7维末端执行器姿态（位置和四元数）、夹爪状态。动作数据为8维浮点数，对应关节和夹爪控制。数据集以Parquet格式组织，并包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset, created by LeRobot, is a simulation or real-world robot interaction dataset for robotics research. It includes 43 training sets, with a total of 36,436 frames at a frame rate of 5 fps. The dataset provides multimodal observational data, including video streams from the main camera (480×640 resolution) and the wrist camera (720×1280 resolution), as well as robot state information such as 7-dimensional joint positions, 7-dimensional end-effector poses (position and quaternion), and gripper states. The action data is 8-dimensional floating-point numbers corresponding to joint and gripper controls. The dataset is organized in Parquet format and contains metadata such as timestamps, frame indices, task indices and other relevant information, which is applicable to robotics learning tasks such as imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: insert_plug
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 43
• 总帧数（frames）: 36,436
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 5
• 数据分块大小（chunks）: 1000

数据集划分

• 训练集（train）: 第 0 至第 42 片段（共 43 个片段）

数据集特征

观测（Observation）

图像观测（Observation Images）

• 主摄像头（observation.images.main）

  • 数据类型: 视频
  • 图像尺寸: 480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道)
  • 视频编码: H.264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 5 FPS
  • 是否包含音频: 否

• 腕部摄像头（observation.images.wrist）

  • 数据类型: 视频
  • 图像尺寸: 720 x 1280 x 3 (高 x 宽 x 通道)
  • 视频编码: H.264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 5 FPS
  • 是否包含音频: 否

状态观测（Observation State）

• 关节状态（observation.state.joints）: 7 维浮点向量（joint_0 至 joint_6）
• 末端执行器位姿（observation.state.eef_pose）: 7 维浮点向量（x, y, z, qw, qx, qy, qz）
• 夹爪状态（observation.state.gripper）: 1 维浮点数
• 合并状态（observation.state）: 8 维浮点向量（joint_0 至 gripper）

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 形状: 8 维向量（joint_0 至 gripper）

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32，1 维
• 帧索引（frame_index）: int64，1 维
• 片段索引（episode_index）: int64，1 维
• 全局索引（index）: int64，1 维
• 任务索引（task_index）: int64，1 维

机器人类型

• 机器人类型: 通用机器人（generic_robot）

数据文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4