taccap-g1-place-paper-cup-0817
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-place-paper-cup-0817
基本信息
- 数据集名称：TacVerse/taccap-g1-place-paper-cup-0817
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）：117
- 总帧数（Frames）：370,543
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB（parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（mp4 格式）
- 数据集划分：训练集包含全部 117 个片段（0:117）
机器人配置
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂 TACCap 夹爪）
- 代码库版本：v3.0
数据特征
动作与状态（Action & Observation State）
动作和观测状态均包含 20 维浮点数据，涵盖：
- 左臂末端位姿 (left_tcp)：x, y, z 位置及 r1-r6 旋转参数
- 左夹爪位置 (left_gripper.pos)
- 右臂末端位姿 (right_tcp)：x, y, z 位置及 r1-r6 旋转参数
- 右夹爪位置 (right_gripper.pos)
图像观测（Observation Images）
共包含 6 路视觉输入：
| 图像通道 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器（左） |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器（右） |
| left_wrist | 480×640×3 | 左腕部相机 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器（左） |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器（右） |
| right_wrist | 480×640×3 | 右腕部相机 |
所有视频均采用 H.264 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS，无音频。
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 块大小：1000
引用信息
如需引用该数据集，请参考以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
