move_clutter_nick_2

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含48个episodes，总计26962帧，涉及2个任务，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括动作数据（如速度、接触向量等，维度为11）、状态观测数据（如机器人夹爪位置、旋转、传感器读数等，维度为44）以及多路摄像头视频观测（包括夹爪摄像头、俯视摄像头和两个锚定摄像头，视频分辨率分别为384x684、512x512、544x960和544x960，均为RGB格式）。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，使用AV1编解码器。机器人类型为stringman，数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集仅包含训练集，涵盖机器人执行任务时的动作、状态和视觉信息，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is intended for robotic manipulation tasks and was developed using the LeRobot toolkit. It consists of 48 episodes, totaling 26,962 frames across 2 tasks, and was collected at a frame rate of 30 frames per second (fps). The dataset structure encompasses three types of data: action data (e.g., velocity, contact vectors, etc., with a dimensionality of 11), state observation data (e.g., robot gripper position, rotation, sensor readings, etc., with a dimensionality of 44), and multi-channel camera video observations including a gripper-mounted camera, a top-down camera, and two fixed anchor cameras. The resolutions of these videos are 384×684, 512×512, 544×960, and 544×960 respectively, all in RGB format. The core data is stored in Parquet format, while the video files are saved as MP4 containers using the AV1 codec. The robotic platform used is of the stringman type. The total size of the dataset is 300 MB, with 100 MB allocated to data files and 200 MB to video files. This dataset only provides a training split, covering the action, state and visual information collected during the robot's task execution, and is applicable to robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：naavox/move_clutter_nick_2

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据总量:
  • 总片段数 (Episodes): 48
  • 总帧数 (Frames): 26,962
  • 总任务数 (Tasks): 2
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: stringman
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 48 个片段（索引 0:48）

数据结构

数据集以 parquet 文件和 mp4 视频文件形式组织，包含以下特征（Features）：

• action (11维，float32): 机器人动作指令，包括线速度、腕部速度、手指速度、接触向量及片段结束标志。具体名称：vel_x, vel_y, vel_z, room_vel_x, room_vel_y, wrist_speed, finger_speed, contact_vec_x, contact_vec_y, contact_vec_z, episode_end。

• observation.state (44维，float32): 机器人观测状态，涵盖速度、夹爪位姿、旋转、关节角度、传感器（激光测距、压力、张力）、目标物体方位（篮筐、玩具箱、垃圾桶、游戏手柄、停车位置）以及龙门架位置等多种信息。

• observation.images (多视角视频): 包含 4 个摄像头视角，均为 AV1 编码，30 FPS，无音频：

  • gripper_camera: 分辨率 384×684，3 通道。
  • overhead_camera: 分辨率 512×512，3 通道。
  • anchor_camera_0: 分辨率 544×960，3 通道。
  • anchor_camera_1: 分辨率 544×960，3 通道。

• 其他特征: 包括时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index) 和任务索引 (task_index)，均为标量。

可视化与引用

• 可视化工具: 可通过 LeRobot 数据集可视化空间 查看。
• 引用: 暂无可用 BibTeX 引用信息。