blueberry-cubes-gaze

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作数据、观察状态数据、图像数据等，具体包括左右手臂和手的线性、角度、位置、力度等信息，以及左右和用户视角的图像数据。数据集的格式为parquet和mp4，总共有2个episodes，1913帧，1个任务。数据集的结构和内容在meta/info.json中有详细描述，包括数据文件的大小、视频文件的大小、帧率、特征等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: blueberry-cubes-gaze
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1913
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0到2）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，主要包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 描述: 包含左右机械臂的线速度、角速度以及左右手各手指的关节位置。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [52]
• 描述: 包含左右机械臂7个关节的位置、左右手各手指关节的位置，以及对应关节的力矩。

观测图像

包含三个视频流观测：

1. 左图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。
2. 右图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。
3. 用户图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

索引与时间戳

• 时间戳: float32类型，形状为[1]。
• 帧索引: int64类型，形状为[1]。
• 情节索引: int64类型，形状为[1]。
• 索引: int64类型，形状为[1]。
• 任务索引: int64类型，形状为[1]。

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: blueberry_ros
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失