card_deal_skill_v1_20260802_143014

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 card_deal_skill_v1_20260802_143014，由用户 the-pavels 创建于 Hugging Face 平台，是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操作数据集。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：data/*/*.parquet（默认配置）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 推出的机器人学习框架）

数据规模与结构

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：2585
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
• 采样频率（FPS）：30

任务与机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-100 系列机械臂，6 自由度）
• 任务内容：发牌（card dealing）技能，共 1 个任务类别
• 数据划分：所有数据（10 个片段）用于训练（train: 0:10）

特征字段说明

字段	类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机械臂动作指令（6 个关节位置）
observation.state	float32	(6,)	机械臂状态反馈（6 个关节位置）
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前置摄像头视频流（AV1 编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频参数

• 分辨率：1280×720（720p）
• 帧率：30 FPS
• 编码格式：AV1（yuv420p 像素格式）
• 色彩通道：RGB 3 通道，非深度图

关节名称映射

• 动作和状态均为 6 维向量，对应关节：
  • 肩部旋转（shoulder_pan）
  • 肩部升降（shoulder_lift）
  • 肘部弯曲（elbow_flex）
  • 腕部弯曲（wrist_flex）
  • 腕部旋转（wrist_roll）
  • 夹爪（gripper）

附加信息

• 该数据集提供了可视化入口，可通过 LeRobot 的 visualize_dataset 空间在线预览数据。
• 数据存储结构：Parquet 数据文件按 data/chunk-{index} 分块存储，视频文件按 videos/{video_key}/chunk-{index} 分块存储，每个分块最多包含 1000 帧。
• 引用信息（BibTeX）暂未提供。