lerobot_20260710_122859
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Fransece创建时间：
2026-07-10
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：lerobot_20260710_122859
- 创建工具：LeRobot
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：2
- 总帧数（Frames）：1080
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：14
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：Franka Panda（运动学教学模式，kinesthetic）
数据集结构
数据集包含训练集（train）划分，覆盖所有2个片段。数据以Parquet文件和MP4视频文件形式存储，具体路径格式为：
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (9,) | 9维动作指令，包含7个Panda关节位置和2个手指位置 |
observation.state |
float32 | (9,) | 9维观测状态，与动作空间相同（7个Panda关节位置 + 2个手指位置） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部RGB视频，帧率14 FPS，编码为AV1 |
observation.images.wrist_depth |
video | (480, 640, 1) | 腕部深度视频，帧率14 FPS，编码为HEVC，无损压缩，深度单位毫米，范围0.01-10米 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共1个任务） |
