taccap-g1-arrange-cutlery-case-0807
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-07
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-arrange-cutlery-case-0807
该数据集由LeRobot工具创建，属于机器人学（robotics）领域，许可证为Apache-2.0。它专门用于双臂机器人的餐具摆放（cutlery arrangement）操作任务。
数据集规模
- 总片段数（episodes）：241
- 总帧数（frames）：493,564
- 总任务数：1
- 帧率：30 fps
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据分割：全部241个片段用于训练（train: 0:241）
机器人类型与特征
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
- 代码库版本：v3.0
- 块大小（chunks_size）：1000
数据特征
数据集包含以下特征维度：
动作特征（action）
- 数据类型：float32，维度20
- 包含左右臂TCP坐标（x, y, z）、旋转参数（r1-r6）以及左右夹爪位置
状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32，维度20
- 与动作特征结构一致，包含左右臂TCP信息和夹爪状态
图像观测（observation.images）
数据集中包含六类视觉观测：
| 图像类型 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| 左触觉左（left_tactile_left） | 400×700×3 | H.264，30 fps |
| 左触觉右（left_tactile_right） | 400×700×3 | H.264，30 fps |
| 左腕部（left_wrist） | 480×640×3 | H.264，30 fps |
| 右触觉左（right_tactile_left） | 400×700×3 | H.264，30 fps |
| 右触觉右（right_tactile_right） | 400×700×3 | H.264，30 fps |
| 右腕部（right_wrist） | 480×640×3 | H.264，30 fps |
其他特征
- timestamp（时间戳）：float32
- frame_index（帧索引）：int64
- episode_index（片段索引）：int64
- index（索引）：int64
- task_index（任务索引）：int64
数据存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集基于LeRobot-Xense项目（LeRobot with Xense Tactile Robotics Support）创建，相关引用来源为：https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot
