pouring_blue_v1_20260714_140736
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专注于机械臂执行倒水任务（推测任务名称为pouring_blue_v1）。它使用LeRobot工具创建，包含单一任务，总时长为823帧，采集速率为30帧每秒（fps）。数据特征包括：动作数据（action），为6维浮点数组，表示机械臂的关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样为6维浮点数组，表示相同的关节位置；观察图像（observation.images），包括来自正面（front）和侧面（side）的两个视频流，每个视频的分辨率为480x640像素、3通道（RGB），使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据。总大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），使用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower。
This is a robotics dataset focused on the pouring task executed by a robotic arm (tentative task name: pouring_blue_v1). It was created using the LeRobot toolkit, and contains a single task with a total of 823 frames and a sampling rate of 30 frames per second (fps). The data features include: the action data (action) is a 6-dimensional floating-point array representing the joint positions of the robotic arm, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; the observation state (observation.state) is also a 6-dimensional floating-point array representing the same joint positions; the observation images (observation.images) include two video streams from the front and side perspectives, each with a resolution of 480x640 pixels, 3 RGB channels, and encoded using AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, task indices and other relevant metadata. The total size of the dataset is 300MB, with 100MB being data files and 200MB being video files. It is licensed under the Apache 2.0 license, and the robotic platform used is so_follower.
数据集概述
数据集名称： pouring_blue_v1_20260714_140736
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学（Robotics）
标签： LeRobot
创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式： Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 总片段数： 1
- 总帧数： 823
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 机器人类型： so_follower
- 数据集划分： 仅训练集（train: 0:1）
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 观察状态，与动作维度一致 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频，编码为AV1，30 FPS，分辨率480x640 |
observation.images.side |
video | [480, 640, 3] | 侧方摄像头视频，编码为AV1，30 FPS，分辨率480x640 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
其他信息
- 数据集可视化： 可通过 可视化空间 查看
- 引用信息： 目前 BibTeX 引用信息待补充
