record-project-v2-recovery

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学领域数据集，专门设计用于Omx Follower机器人。它包含40个总集数、52870个总帧数和1个总任务。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括动作和观察：动作和状态观察各包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观察还包括来自前摄像头和腕部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅提供训练分割，覆盖所有集。

This dataset is created using LeRobot and belongs to the robotics domain, specifically designed for the Omx Follower robot. It consists of 40 total episodes, 52870 total frames, and 1 total task. Data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features include action and observation: both action and state observation contain 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), while observation also includes video images from the front camera and wrist camera, with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index. It only contains a training split, covering all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：record-project-v2-recovery
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/2usang/record-project-v2-recovery

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：40
• 总帧数 (Frames)：52870
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小 (Chunks Size)：1000

数据集结构

数据划分

• 训练集 (Train)：片段 0 至 39 (共 40 个片段)

机器人类型

• 机器人型号：omx_follower

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	包含6个关节的状态观测：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前端摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件组织

• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json，包含完整的元数据结构描述。