newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0529

该数据集使用LeRobot创建，是一个专门针对双机器人系统（bi_flexiv_rizon4_rt）的机器人技术数据集。它包含60个总集数和306937个总帧数，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征和观察特征：动作特征是一个20维浮点数组，表示左右机器人的工具中心点（TCP）位置和旋转，以及夹爪位置；观察特征包括状态信息（与动作特征相同）和多个图像视频流，如头部摄像头、左右腕部摄像头和左右触觉摄像头（各两个），视频分辨率和格式各异。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约500MB，所有数据仅用于训练分割。This dataset was created using LeRobot, and it is a robotics technical dataset specifically designed for the dual-robot system (bi_flexiv_rizon4_rt). It contains 60 total episodes and 306,937 total frames, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes two main categories: action features and observation features. The action features are a 20-dimensional floating-point array representing the position, rotation, and gripper position of the tool center points (TCP) of the left and right robots. The observation features include state information (identical to the action features) and multiple image video streams, including the head camera, left and right wrist cameras, and left and right tactile cameras, with two cameras for each of the left and right tactile camera types. The resolutions and formats of these video streams vary. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. The total size of the tabular data is approximately 100 MB, and the total size of the video data is approximately 500 MB. All data is exclusively used for training segmentation tasks.

原始信息汇总

数据集概述：newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0529

此数据集用于机器人操作任务，采用 LeRobot 格式构建，包含鞋垫取放操作的相关数据。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术（robotics）
• 机器人类型： bi_flexiv_rizon4_rt（双臂柔性机器人）

数据规模

• 总片段数： 60 个
• 总帧数： 306,937 帧
• 总任务数： 1 个
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小： 500 MB（MP4 格式）
• 数据集切分： 仅包含训练集，比例为 0:60（全部 60 个片段用于训练）

数据特征

数据集包含以下几类特征：

1. 动作（action）：

   • 数据类型： float32
   • 维度： 20 维
   • 内容： 包含左右机械臂 TCP（工具中心点）的 6 维位姿（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）和左右夹爪的位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos）。

2. 观测状态（observation.state）：

   • 数据类型： float32
   • 维度： 20 维
   • 内容： 与动作特征完全一致，包含左右臂 TCP 位姿和夹爪位置。

3. 观测图像（observation.images）： 包含多个摄像头视角，均为 H.264 编码的彩色视频，无音频。

   • head（头顶视角）： 分辨率 480x640，3 通道
   • left_wrist（左腕视角）： 分辨率 480x640，3 通道
   • right_wrist（右腕视角）： 分辨率 480x640，3 通道
   • left_tactile_0（左触觉传感器 0）： 分辨率 400x700，3 通道
   • left_tactile_1（左触觉传感器 1）： 分辨率 400x700，3 通道
   • right_tactile_0（右触觉传感器 0）： 分辨率 400x700，3 通道
   • right_tactile_1（右触觉传感器 1）： 分辨率 400x700，3 通道
   • 所有图像帧率： 30 fps

4. 辅助信息：

   • timestamp： 时间戳（float32）
   • frame_index： 帧索引（int64）
   • episode_index： 片段索引（int64）
   • index： 全局索引（int64）
   • task_index： 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式： Parquet 文件（数值型特征）与 MP4 视频文件（图像特征）分开存储，片段大小为 1000 帧。