ball-in-cup-final

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

ball-in-cup-final 是一个使用 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，主要面向机器人的球与杯任务（Ball-in-Cup）。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet 路径中
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据规模：共 39 个训练片段（episodes），合计 28,234 帧（frames），包含 1 个任务（task）。
• 采样频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 特征字段：
  • action：6 维动作向量（float32），包含机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）及夹爪位置（gripper）。
  • observation.state：6 维状态向量（float32），与动作空间结构一致。
  • observation.images.front：前置摄像头图像（视频格式），分辨率为 480x640x3，编码为 AV1，30 FPS，无音频。
  • timestamp：时间戳（float32）。
  • frame_index：帧索引（int64）。
  • episode_index：片段索引（int64）。
  • index：全局索引（int64）。
  • task_index：任务索引（int64）。
• 数据划分：训练集包含全部 39 个片段（索引 0 至 38）。
• 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行预览，具体链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TheLaughingHeart/ball-in-cup-final

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为“More Information Needed”）。