so101_pick_cube_v4_full
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该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于拾取立方体任务（从文件名推断为so101_pick_cube_v4_full），由LeRobot工具创建。数据集包含80个episodes，总计37,722帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作（动作数据）和观测状态（观测状态数据），均涉及6个关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测部分还包括前部摄像头和腕部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，为3通道彩色视频，使用AV1编解码器。数据集以Parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型。
This is a robotic manipulation dataset dedicated to the cube picking task, which is inferred from the filename as so101_pick_cube_v4_full. It was created using the LeRobot tool. The dataset contains 80 episodes, totaling 37,722 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset encompasses two primary data modalities: action data and observation state data, both involving 6 joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data also includes video streams from the front-facing camera and the wrist-mounted camera, which are 3-channel color videos with a resolution of 480×640, encoded using the AV1 codec. The dataset is stored in Parquet file format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robotic platform type is so_follower, and this dataset is suitable for training robotic control models.
数据集概述
- 数据集名称:
Dinoh26/so101_pick_cube_v4_full - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总集数 (Total Episodes): 80
- 总帧数 (Total Frames): 37,722
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型:
so_follower - 划分方式: 训练集 (
train) 包含所有 80 个 episode（索引 0 到 79）
数据特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观察状态，名称与 action 相同 |
observation.images.front |
视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，分辨率 480×640，3通道，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480×640，3通道，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页: 未提供（标记为 [More Information Needed]）
- 论文: 未提供（标记为 [More Information Needed]）
- 引用 (BibTeX): 未提供（标记为 [More Information Needed]）
- 可视化: 可通过 可视化页面 查看数据集内容
