pill_sort_6positions

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pill_sort_6positions
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rahul0512/pill_sort_6positions

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过LeRobot框架创建

数据集规模

• 总片段数：36
• 总帧数：38,977
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集包含全部36个片段（0至36）

数据特征

数据集包含以下特征：

动作与状态

• action：机械臂六自由度位置数据（float32），维度为6，包含肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
• observation.state：与action结构相同，同为六自由度位置观测值。

图像观测

• observation.images.overhead：顶部视角视频图像（480×640×3），AV1编码，30 FPS，无音频。
• observation.images.wrist：腕部视角视频图像（480×640×3），AV1编码，30 FPS，无音频。

时间戳与索引

• timestamp：时间戳（float32，维度1）
• frame_index：帧索引（int64，维度1）
• episode_index：片段索引（int64，维度1）
• index：全局索引（int64，维度1）
• task_index：任务索引（int64，维度1）

技术规格

• 机器人类型：so_follower（SO-100系列跟随机械臂）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

其他信息

• 数据集可视化：可通过Hugging Face Space进行可视化（路径为 rahul0512/pill_sort_6positions_20260821_134432）
• 引用信息：暂无提供的BibTeX引用。