unitree_put_away_tools_lerobot_v2

这是一个LeRobot机器人操作数据集，基于Apache TsFile格式，由Unitree G1机器人（模拟）执行“收拾工具”任务，包含48个episodes，共24271帧，采样率30fps。数据仅包含16维状态和动作向量，不包括视频流。This is a LeRobot robot manipulation dataset, based on Apache TsFile format, collected by a Unitree G1 robot (simulated) performing the clean up tools task. It contains 48 episodes, totaling 24,271 frames, sampled at 30fps. The data only includes 16-dimensional state and action vectors, without video streams.

原始信息汇总

数据集概述：unitree_put_away_tools_lerobot_v2

基本信息

• 数据集名称：unitree_put_away_tools_lerobot_v2 (TsFile)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 模态：时间序列（Timeseries）
• 数据格式：Apache TsFile（.tsfile）
• 数据来源：由 XiaoweiLinXL/unitree_put_away_tools_lerobot_v2 转换而来

数据集内容

• 机器人类型：Unitree_G1_Dex1_Sim
• 片段数（Episodes）：48
• 帧数（Frames）：24,271
• 采样率：30 fps
• 数据划分：单一 train 划分，无验证或测试集

数据结构（TsFile Schema）

• 时间戳：INT64 类型，单位毫秒（毫秒值 = 原始时间戳秒数 × 1000），原始时间戳列已去除
• 标签（TAG）维度：
  • episode_index：用于查询特定片段（如 WHERE episode_index = <n>）
  • task_index：任务索引
• 字段（FIELD）维度：
  • frame_index（INT64）：帧索引
  • sample_index（INT64）：样本索引（源自原始数据的 index 列）
  • observation_state_0 至 observation_state_15（FLOAT）：观测状态向量（16维）
  • action_0 至 action_15（FLOAT）：动作向量（16维）

说明

• 相机视频流未包含在此仓库中，视频数据请前往原始数据集查看：https://huggingface.co/datasets/XiaoweiLinXL/unitree_put_away_tools_lerobot_v2 （位于 videos/ 目录）
• 使用方式：需通过 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件
• 数据发布者：XiaoweiLinXL