omx_pick_cube_2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于OMX机器人执行拾取立方体任务。数据集包含20个总集，8980个总帧，帧率为30 fps。特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、观察图像（前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为av1）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为omx_follower，数据集仅包含训练分割（0:20）。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for the OMX robot to perform cube picking tasks. It contains 20 total episodes and 8980 total frames, with a frame rate of 30 fps. The included features are actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), observation images (front-facing camera video with a resolution of 480x640, 3-channel, encoded with AV1), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robot type is omx_follower, and the dataset only includes the training split (0:20).
数据集概述：omx_pick_cube_2
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操控数据集，专注于拾取立方体任务。
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学
- 机器人类型：omx_follower
数据集规模
- 总片段数：20
- 总帧数：8980
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据划分
- 训练集：片段索引 0 至 19（共20个片段）
数据集特征
- 动作：6维浮点向量，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置信息
- 观察状态：6维浮点向量，与动作空间结构相同
- 观察图像：前置摄像头，视频格式，分辨率为480×640，3通道彩色图像，编码为AV1
- 时间戳：浮点型
- 帧索引：64位整型
- 片段索引：64位整型
- 索引：64位整型
- 任务索引：64位整型
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
