franka_orange_cube_V2_20260727_122148
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Fransece创建时间：
2026-07-27
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: franka_orange_cube_V2_20260727_122148
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 14
- 总片段数 (total_episodes): 5
- 总帧数 (total_frames): 2156
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 分块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
特征 (features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [29] | 包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、末端执行器位置（x, y, z, qx, qy, qz, qw）及线速度（vx, vy, vz）和角速度（vwx, vwy, vwz） |
observation.state |
float32 | [29] | 与 action 结构相同的机器人状态观测 |
observation.images.wrist |
视频 (AV1编码) | [480, 640, 3] | 腕部RGB图像，分辨率480x640，帧率14 FPS |
observation.images.wrist_depth |
视频 (AV1编码) | [480, 640, 3] | 腕部深度图像，分辨率480x640，帧率14 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分: 训练集 (
train) 覆盖所有5个片段 (索引 0:5)
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
