licenta_dataset3

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及机器人技术领域。数据集包含100个episodes，总计41693帧和200个视频。数据结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和各种索引。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，格式为av1编码的yuv420p。数据集仅包含训练集分割，数据以parquet格式存储。This dataset was constructed using the LeRobot framework and focuses on the field of robotics. It consists of 100 episodes, totaling 41,693 frames and 200 videos. The data structure includes actions, observations (states and images), timestamps, and various indices. The videos have a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and are encoded in AV1 format with YUV420p pixel format. The dataset only contains a training split, and all data is stored in Parquet format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: licenta_dataset3
• 发布者: nitucatalin
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 41693
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储模式: 数据存储在 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 路径中。
• 视频存储模式: 视频存储在 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 路径中。
• 数据划分: 训练集（train）包含所有100个情节。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂的6个关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 与动作特征相同的6个关节位置观测值。

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与前视摄像头规格完全相同。

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供