roscue_10

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的数据。数据集结构基于meta/info.json，具体信息如下：机器人类型为omx_follower，总共有102个episodes，69932帧，1个任务，分块大小为1000，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps，所有episodes均用于训练分割。特征包括动作（6个浮点数，对应关节位置）、观察状态（6个浮点数，对应关节位置）、前摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps）和手腕摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is developed using LeRobot and contains data for robotic manipulation tasks. Its structure is based on the meta/info.json file, with specific details listed below: The robot type is omx_follower, with 102 episodes, 69932 frames, 1 task, a chunk size of 1000, a data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. All episodes are allocated to the training split. The dataset features include actions (6 floating-point numbers corresponding to joint positions), observation states (6 floating-point numbers corresponding to joint positions), front-facing camera images (stored in video format with a resolution of 480×640, 3 channels, and 30fps), wrist camera images (stored in video format with a resolution of 480×640, 3 channels, and 30fps), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet format, while videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集总览

基本信息

• 数据集名称: roscue_10
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 102
• 总帧数: 69,932
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 到 101（共 102 个片段）

数据格式与结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 块大小: 1000

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作相同，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 正面 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
• 视频参数:
  • 分辨率: 480x640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否为深度图: 否
  • 有无音频: 无

观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
• 视频参数: 与正面摄像头相同

其他特征

• timestamp (float32, 形状 [1])
• frame_index (int64, 形状 [1])
• episode_index (int64, 形状 [1])
• index (int64, 形状 [1])
• task_index (int64, 形状 [1])

机器人类型

• 机器人型号: omx_follower

其他信息

• 主页、论文与引用信息均为待补充状态（"More Information Needed"）。
• 数据集可视化可通过 LeRobot 可视化空间 查看。