task9-close-fridge-door

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含701个情节，总计132,069帧，帧率为30 fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集仅包含一个任务，所有数据用于训练分割。机器人类型为mobileai_robot，特征包括16维的动作和观察状态（涵盖左右机械臂的关节位置和速度），以及来自三个摄像头（高位摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头）的视频观测，每个视频分辨率为480x640像素，3通道，使用h264编解码器。此外，还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 701 episodes, totaling 132,069 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset includes only one task, and all data is used for training splits. The robot type is mobileai_robot, with features including 16-dimensional actions and observation states (covering joint positions and velocities of the left and right robotic arms), as well as video observations from three cameras (overhead camera, left wrist camera, right wrist camera), each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, using the h264 codec. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, or computer vision.

原始信息汇总

数据集概述：task9-close-fridge-door

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/gistailab/task9-close-fridge-door
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务——关闭冰箱门。

数据集结构

• 机器人类型：mobileai_robot
• 总样本数：701 个片段（episodes）
• 总帧数：132,069 帧
• 任务数：1 个（关闭冰箱门）
• 数据分块：每个块包含 1000 个样本
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率（fps）：30
• 数据划分：所有 701 个片段均用于训练（train: 0:701）

特征说明

数据包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[16]	机器人动作，包含左右臂各6个关节位置、2个移动关节位置、线速度和角速度
observation.state	float32	[16]	机器人状态，与动作维度相同，反映当前关节状态
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高位摄像头视频（H.264编码，30fps，无音频）
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频（H.264编码，30fps）
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频（H.264编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可使用 LeRobot 可视化工具在线浏览数据集：可视化链接

引用信息

暂无提供引用文献。