so101_smolvla_merged_h264_66
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资源简介：
该数据集包含从从动机器人（so_follower）收集的机器人遥操作数据，共66个episodes，55138帧，包含三个摄像头（腕部、身体、顶部）的观测图像（分辨率480x640，H.264编码，30fps）以及状态/动作数据（6自由度关节位置），数据以Parquet和MP4视频格式存储。
This dataset contains robot teleoperation data collected from a follower robot (so_follower), with 66 episodes, 55138 frames, including observation images from three cameras (wrist, body, top) at resolution 480x640, H.264 encoding, 30fps, and state/action data (6-DOF joint positions). Data stored in Parquet and MP4 video formats.
提供机构：
msKim100创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集概述
本数据集 so101_smolvla_merged_h264_66 是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：66
- 总帧数：55138
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：训练集（片段 0 至 65）
数据内容与结构
特征说明
数据包含多模态观测与动作信息，具体如下：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.wrist | 视频 | 480×640×3 | 手腕摄像头视频流 |
| observation.images.body | 视频 | 480×640×3 | 机身摄像头视频流 |
| observation.images.top | 视频 | 480×640×3 | 顶部摄像头视频流 |
| observation.state | float32 | 6 | 机器人当前状态（6个关节位置） |
| action | float32 | 6 | 机器人动作指令（6个关节位置） |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
视频参数
所有视频流均使用 H.264 编码，分辨率为 480×640，帧率为 30 FPS，像素格式为 yuv420p，无音频。
状态与动作维度
观测状态和动作均包含以下6个关节的位置信息：
- 肩部旋转（shoulder_pan）
- 肩部升降（shoulder_lift）
- 肘部弯曲（elbow_flex）
- 腕部弯曲（wrist_flex）
- 腕部旋转（wrist_roll）
- 夹爪（gripper）
文件存储
- 数据文件格式：Parquet，存储路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4，存储路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 块大小：1000
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。
