taccap-g1-press-remote-buttons-0826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 TacVerse/taccap-g1-press-remote-buttons-0826，是一个用于机器人操作学习的**机器人学（Robotics）**数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模

项目	数值
总场景（Episodes）	285
总帧数	495,989
任务数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集划分

• 训练集（Train）：包含全部 285 个场景，划分为 0:285。

数据内容

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）。
• 任务：按压遥控器按钮。
• 传感器数据：
  • 包含左右两侧的 腕部摄像头（分辨率 480x640，RGB，H.264 编码）图像。
  • 包含左右两侧各两个 触觉传感器 图像（分辨率 400x700，RGB，H.264 编码），共 4 路触觉图像。
• 状态与动作：
  • observation.state 和 action 均为 20 维浮点向量，包含左右 TCP（工具中心点）的 XYZ 坐标及旋转参数（r1-r6）、左右夹爪位置。
• 其他字段：包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等元数据。

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：MP4 格式（H.264 编码），存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 代码库版本：v3.0。
• 数据分块：每个 chunk 包含 1000 帧。

引用方式

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }