cable_insertion_first_all_and_dagger_arm_only_success_recomputed_stats

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专注于双臂机器人控制任务，可能涉及电缆插入操作。它包含多模态观测数据：机器人状态数据（38维浮点数组，涵盖左臂7个关节、右臂7个关节以及左右夹爪的多个关节位置）、动作数据（16维浮点数组，对应左右臂关节和夹爪控制），以及来自头部摄像头（分辨率720x1280）和左右腕部摄像头（分辨率240x424）的视频观测。数据以30帧每秒的速率采集，总共有325个训练集，包含367217帧。数据集以Parquet格式存储数据，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，许可证为Apache-2.0。This robotic manipulation dataset was developed by LeRobot, focusing on dual-arm robot control tasks that may involve cable insertion operations. It contains multimodal observation data: robotic state data (a 38-dimensional floating-point array covering 7 joints of the left arm, 7 joints of the right arm, and multiple joint positions of the left and right grippers), action data (a 16-dimensional floating-point array corresponding to the control of left/right arm joints and grippers), as well as video observations from the head camera (resolution 720x1280) and left/right wrist cameras (resolution 240x424). The data is collected at 30 frames per second, with a total of 325 training episodes containing 367,217 frames. The dataset stores tabular data in Parquet format, while videos are saved in MP4 format. It is applicable to robotic learning, imitation learning, and reinforcement learning tasks, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: cable_insertion_first_all_and_dagger_arm_only_success_recomputed_stats
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数: 325
• 总帧数: 367,217
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据特征

数据集包含以下特征：

• observation.state (观测状态): 一个长度为38的浮点数数组，包含：

  • 左臂7个关节位置 (arm_left.joint1 至 arm_left.joint7)
  • 右臂7个关节位置 (arm_right.joint1 至 arm_right.joint7)
  • 左夹爪12个关节位置 (gripper_left.j_1_1 至 gripper_left.j_3_4)
  • 右夹爪12个关节位置 (gripper_right.j_1_1 至 gripper_right.j_3_4)

• action (动作): 一个长度为16的浮点数数组，包含：

  • 左臂7个关节动作 (arm_left.joint1 至 arm_left.joint7)
  • 右臂7个关节动作 (arm_right.joint1 至 arm_right.joint7)
  • 左夹爪动作 (gripper_left)
  • 右夹爪动作 (gripper_right)

• observation.images.head (头部摄像头图像): 视频数据，分辨率为 1280x720，3通道，编解码器为 AV1，帧率30 FPS

• observation.images.left_wrist (左腕部摄像头图像): 视频数据，分辨率为 424x240，3通道，编解码器为 AV1，帧率30 FPS

• observation.images.right_wrist (右腕部摄像头图像): 视频数据，分辨率为 424x240，3通道，编解码器为 AV1，帧率30 FPS

• timestamp (时间戳): 浮点数

• frame_index (帧索引): 整数

• episode_index (片段索引): 整数

• index (索引): 整数

• task_index (任务索引): 整数

数据拆分

• 训练集: 包含片段索引 0 至 324 (共325个片段)