demo_final2_20260831_170909

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：MichaelHui/demo_final2_20260831_170909

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（数据路径为 data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储

数据集规模

• 总集数（Episodes）：25
• 总帧数（Frames）：15,104
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集分割：全部 25 集划分至训练集（train: 0:25）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

相机视角	数据类型	形状	编码格式	分辨率
左手腕相机（observation.images.wrist.left）	视频	[640, 480, 3]	AV1 (yuv420p)	640×480
顶部相机（observation.images.top）	视频	[480, 640, 3]	AV1 (yuv420p)	480×640

• 视频帧率：30 FPS
• 视频颜色通道：3（RGB）
• 无音频，非深度图

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

其他说明

• 数据分块存储，每块大小为 1000 帧
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0