key-unlock-v3.4

该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和相关NLP任务设计，采用标准化的数据结构和格式，便于在机器人研究中进行数据处理、模型训练和评估。数据集可能包含机器人操作、传感器数据或交互记录等内容，适用于开发智能机器人系统。This dataset is a robotics dataset based on the HuggingFace LeRobot format. It is specifically designed for robotics learning and related NLP tasks, adopting standardized data structures and formats to facilitate data processing, model training and evaluation in robotics research. The dataset may include contents such as robotic operations, sensor data or interaction logs, and is applicable to the development of intelligent robotic systems.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：key-unlock-v3.4
• 数据集来源：基于 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：200
• 总帧数 (Frames)：212,673
• 总任务数：1
• 总视频数：600
• 采集帧率 (fps)：30
• 数据拆分：训练集 (Train) 包含全部200个片段，无验证/测试集。

机器人类型

• 机器人型号：yam_bimanual（双臂机器人）

数据特征结构

每个片段包含以下特征：

1. 观察状态 (observation.state)：

   • 数据类型：float32
   • 维度：32维
   • 包含：左右机械臂的位置（x, y, z）、旋转6D表示、夹爪状态，以及左右各6个关节角度。

2. 动作 (action)：

   • 数据类型：float32
   • 维度：32维
   • 构成与观察状态相同，包括位置、旋转、夹爪和关节角度。

3. 观察图像 (observation.images)：

   • 头部相机 (head)：视频格式，分辨率360×640，3通道，h264编码，30fps。
   • 左腕相机 (left_wrist)：视频格式，分辨率360×640，3通道，h264编码，30fps。
   • 右腕相机 (right_wrist)：视频格式，分辨率360×640，3通道，h264编码，30fps。

4. 辅助信息：

   • timestamp：时间戳（float32）
   • frame_index：帧索引（int64）
   • episode_index：片段索引（int64）
   • index：全局索引（int64）
   • task_index：任务索引（int64）