mimicgen_square_d0_224x224_mtdit_flow_40k_success

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: mimicgen_square_d0_224x224_mtdit_flow_40k_success
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建框架: LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

数据集规模

• 总回合数（total_episodes）: 100
• 总帧数（total_frames）: 16014
• 总任务数（total_tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 采样频率（FPS）: 20
• 数据分割: 训练集（train）包含全部 100 个回合（0:100），无验证/测试集

数据特征结构

数据集包含以下特征（features），涵盖动作、状态、图像、奖励及元数据：

动作与状态

• action: 7 维浮点数组（float32），机器人动作指令
• observation.state: 23 维浮点数组（float32），观测状态
• observation.sim_state: 45 维浮点数组（float32），仿真器状态

图像观测（视频帧，分辨率 224×224×3，RGB）

• observation.images.agentview: 智能体视角图像，AV1 编码，20 FPS
• observation.images.eye_in_hand: 手眼相机视角图像，AV1 编码，20 FPS

奖励与终止标志

• reward: 1 维浮点数组（float32），奖励值
• done: 1 维布尔数组，回合是否结束
• success: 1 维布尔数组，是否成功
• is_first / is_last / is_terminal: 布尔标志，分别表示回合首帧、末帧、终止状态

时间与索引信息

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）
• source_demo_index: 源演示索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式（AV1 编码），存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块: 每块（chunk）大小为 1000 帧

可视化与使用

• 该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行交互式浏览和预览。

其他信息

• 主页: 未提供（[More Information Needed]）
• 论文: 未提供（[More Information Needed]）
• 引用格式: 未提供（[More Information Needed]）
• 机器人类型: 未指定（null）