SARM_testing_data_distribution_20260616_161814
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双Yam跟随器机器人。它包含动作数据（14个浮点数，代表左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观察状态（同样14个浮点数，反映机器人的当前状态）、来自顶部、左侧和右侧摄像头的图像观察（视频格式，分辨率480x640，30帧/秒，HEVC编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有5个episodes、4250帧和1个任务，数据以parquet文件存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This is a robotics dataset developed with the LeRobot toolkit, specifically tailored for dual-Yam follower robots. It encompasses action data (14 floating-point values representing the joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms), observation states (also 14 floating-point values reflecting the robot's current operational state), visual observations captured by top, left, and right cameras (video format with 480×640 resolution, 30 frames per second, encoded with HEVC), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other relevant information. The dataset consists of 5 episodes, 4250 frames in total, and involves 1 task. The core data is stored in Parquet files with a total size of 100 MB, while the video files occupy 200 MB of storage. This dataset is applicable to robotic control, imitation learning and reinforcement learning tasks.
数据集概览
- 名称: SARM_testing_data_distribution_20260616_161814
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: 数据文件为 Parquet 格式 (
data/*/*.parquet)，视频文件为 MP4 格式。 - 配置: 默认配置 (
default)，包含一个数据文件目录。
数据特征
- 动作 (
action): 14 维浮点向量，包含左右各 6 个关节位置及夹爪位置。 - 机器人状态 (
observation.state): 14 维浮点向量，与动作维度对应。 - 图像观测 (
observation.images): 三个摄像头视图（top、left、right），分辨率 640x480，3 通道彩色图像，HEVC 编码，帧率 30 FPS。 - 时间戳 (
timestamp): 浮点类型，形状[1]。 - 帧索引 (
frame_index): 整型，形状[1]。 - 片段索引 (
episode_index): 整型，形状[1]。 - 全局索引 (
index): 整型，形状[1]。 - 任务索引 (
task_index): 整型，形状[1]。
数据集规模
- 总片段数: 5
- 总帧数: 4250
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型:
bi_yam_follower - 数据划分: 全部数据作为训练集 (
train: 0:5)
数据集代码信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率: 30 FPS
- 分块大小: 1000
