desk-hero-merged-new

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务。数据集包含50个集，总帧数为22709，帧率为30fps。特征包括动作（6个浮点数，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点数）、观察图像（手腕和俯视视角，均为480x640分辨率、3通道的视频，使用AV1编码）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so_follower。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，所有数据用于训练。This dataset was developed using LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 50 episodes, with a total of 22709 frames and a frame rate of 30fps. The dataset includes the following features: actions (6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (the same 6 floating-point numbers as the actions), observation images (captured from wrist-mounted and top-down viewpoints, both are 3-channel videos with 480x640 resolution and encoded with AV1), timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The robot type is so_follower. The total size of the dataset's data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. All data is intended for training.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：desk-hero-merged-new
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化：可通过 可视化界面 浏览数据集

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频格式：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：50
• 总帧数：22,709
• 任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人6维状态（与动作维度一致）
observation.images.wrist	视频	480x640x3	腕部摄像头图像（RGB，AV1编码）
observation.images.overhead	视频	480x640x3	俯视摄像头图像（RGB，AV1编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（唯一任务）

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 49（共50个片段，全部用于训练）