amber2713/record-three
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该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个集，总计22406帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括6维动作和状态向量（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及三个视角的图像观测：前视、腕部和上部，每个图像分辨率为480x640像素，3通道。数据集用于机器人任务，仅包含一个任务，分割为训练集（0:50）。数据总大小为100MB，视频总大小为200MB。
许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 ## 数据集描述 - **主页**：[需补充更多信息] - **论文**：[需补充更多信息] - **许可证**：Apache-2.0 ## 数据集结构 `meta/info.json`： json { "代码库版本": "v3.0", "机器人型号": "so101_follower", "总回合数": 50, "总帧数": 22406, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:50" }, "数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作（action）": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "形状": [ 6 ] }, "观测状态（observation.state）": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "形状": [ 6 ] }, "前视图像观测（observation.images.front）": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "height", "width", "channels" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "腕部视角图像观测（observation.images.wrist）": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "height", "width", "channels" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "顶视图像观测（observation.images.up）": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "height", "width", "channels" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳（timestamp）": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "帧索引（frame_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "回合索引（episode_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "全局索引（index）": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "任务索引（task_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [需补充更多信息]
