PCHands
收藏资源简介：
PCHands是一个包含多种操作任务的人类演示的数据集，使用4个操纵器进行。此外，该数据集还包含了用于强化学习环境的模型检查点、收集的远程操作演示、处理后的演示数据以及用于RL训练的归一化统计信息。
PCHands is a dataset containing human demonstrations for various manipulation tasks, which were collected using four manipulators. Additionally, this dataset also includes model checkpoints for reinforcement learning environments, collected teleoperation demonstrations, processed demonstration data, as well as normalization statistics for RL training.
PCHands 数据集概述
数据集基本信息
- 许可证: CC-BY-4.0
- 任务类别: 机器人学
- 数据集名称: PCHands
- 数据规模: <1K
数据集描述
基于PCA的手部姿态重定向到N自由度机械臂的人类演示数据集，包含多个操作任务中使用4个机械臂的人类演示集合。
核心内容组成
- CVAE模型检查点: Conditional Variational Auto-Encoder模型检查点
- 遥操作演示数据: 收集的原始遥操作演示片段
- RL训练演示: 打包和处理后的演示数据
- RL训练标准化统计: 强化学习训练的标准化统计数据
目录结构
adf/: CVAE模型检查点rl_scripts/teleop_collection/: 收集的原始遥操作演示片段rl_scripts/demo/: 打包和处理后的演示数据rl_sim/env/norm/: RL训练标准化统计
文件命名规范
- 原始片段:
rl_scripts/teleop_collection/[src_manip_name]/[task_name]/[id].pkl - 处理后的演示:
rl_scripts/demo/[src_manip_name]/[task_name]_[tgt_manip_name]_[npc].pkl - 标准化统计:
rl_sim/env/norm/[src_manip_name]/[task_name]_[tgt_manip_name]_[npc].npz
相关资源
- 论文: https://arxiv.org/abs/2508.07945
- 项目网站: https://hsp-iit.github.io/PCHands/
- 代码仓库: https://github.com/hsp-iit/PCHands
- 备选下载: https://dataverse.iit.it/dataset.xhtml?persistentId=doi:10.48557/3GWSE7
引用信息
bibtex @inproceedings{puang2025pchands, author={Puang, En Yen and Ceola, Federico and Pasquale, Giulia and Natale, Lorenzo}, booktitle={2025 IEEE-RAS 24th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)}, title={PCHands: PCA-Based Hand Pose Synergy Representation on Manipulators with $N$-DoF}, year={2025}, pages={475-482}, doi={10.1109/Humanoids65713.2025.11203193} }
