xarm_dishwasher_binmarker9
收藏资源简介：
xArm7电话遥控数据集，用于洗碗机任务，具体为将篮子拉出洗碗机，拿起杯子放入篮子。数据集带有binmarker9触觉覆盖层，该覆盖层烧录在相机帧中：每个夹爪手指有9个箭头（每个传感器垫单元上一个），箭头具有固定长度和方向，仅当该手指的二进制接触状态为ON时绘制。覆盖层仅携带每手指接触位，不包含力的大小和方向。数据集包含100个episode，共28096帧，采样频率10Hz，数据格式为LeRobot v2.1。数据包含：image（224x224x3，机器人视角）、wrist_image（224x224x3）、state（8维：末端执行器位置、轴角、抓取状态）和actions（7维世界坐标系增量：位置、轴角、抓取动作）。
xArm7 teleoperation dataset for the dishwasher task (pull basket out of dishwasher, pick up cup and place in basket) with binmarker9 tactile overlay, which is burned into camera frames: nine arrows on each gripper finger (one per sensor pad unit of forward kinematics projection), with fixed length and fixed direction (sensor frame pad normal - rigid flag on finger), drawn only when the binary contact state of that finger is ON. The overlay carries only per-finger contact bits - no force magnitude or direction. Contains 100 episodes / 28096 frames, 10Hz, LeRobot v2.1 format, with image (224x224x3, robot view), wrist_image (224x224x3), state (8-dim: end-effector position, axis-angle, gripper status) and actions (7-dim world delta: position, axis-angle, gripper action).
数据集概述
xarm_dishwasher_binmarker9 是一个基于 xArm7 机器人平台的机器人操作数据集，通过手机远程操控采集，任务目标为“将洗碗机中的篮子拉出，拿起马克杯并放入篮子中”。
核心特征
该数据集是 binmarker9 变体，触觉叠加层在相机帧中烧录了每根夹爪手指 9 个箭头（共 18 个）。这些箭头由正向运动学投影到传感器垫单元上，具有固定长度和固定方向（即传感器框架的垫法线方向），仅在对应手指的二值接触状态为开启时绘制。叠加层仅携带每根手指的接触位信息，不包含力的大小和方向。
设计目的
binmarker9 与 binmarker（每手指 1 箭头）构成匹配对，在保持信息内容恒定的前提下，仅改变呈现方式：
| 变体 | 每手指箭头数 | 接触位 | 方向 | 大小 |
|---|---|---|---|---|
| binmarker | 1 | 是 | 否 | 否 |
| binmarker9 | 9 | 是 | 否 | 否 |
由于 9 个箭头具有相同的固定方向和长度，其渲染效果与触觉数值无关（在固定姿态下 300 个随机力读数产生 0 像素变化）。binmarker9 的箭头墨水覆盖量约为 binmarker 的 3.1 倍，因此该对比用于衡量对叠加层呈现方式/显著性的敏感度，而非力信息的影响。外观上，9 个箭头共享同一方向且垫单元间距约 1 cm，渲染为粗重叠标记，而非 9 个可单独计数的箭头。
接触检测方法
使用 3x3x3 轴触觉阵列的逐指二值接触检测：
- 归一化偏移：基于每个episode前 10 帧（归位后、夹爪张开）的中位数，避免全数据集接触污染。
- 度量指标：9 个单元归一化向量 L2 范数的最大值（“max-cell”），空闲时 p99.5 ≤ 0.24，实际接触 ≥ ~0.3。
- 滞回与去抖（施密特触发器）：连续 2 帧 ≥ 0.25 触发开启，连续 3 帧 < 0.18 关闭，episode边界重置状态。
该检测器与阈值和 binmarker 完全一致，确保两臂基于完全相同的接触信号门控。
数据内容
- 规模：100 个episode / 28096 帧，采样率 10 Hz，LeRobot v2.1 格式
- 图像：
image（224x224x3，智能体视角）和wrist_image（224x224x3），均已烧录叠加层 - 状态：8 维（末端执行器位置_m、末端执行器轴角_rad、夹爪开合、夹爪开合）
- 动作：7 维世界坐标系增量（dxyz_m、d轴角_rad、夹爪开合 ∈ {-1, +1}）
数据源录制与所有其他叠加层变体相同，仅烧录像素不同。
配套模型
EdwardoSunny/pi05_xarm_dishwasher_binmarker9_lora
许可协议
MIT 许可证
