xarm_tube_binmarker
收藏资源简介：
xArm7手机遥操作数据集，用于“管”任务（拾取管子并将其放入最近的插槽），带有binmarker触觉叠加层，该叠加层被烧录到相机帧中：每个夹爪手指有一个固定长度的箭头（通过正向运动学锚定在手指中心垫上，指向测量的聚合力方向），仅当该手指的二进制接触状态为ON时绘制。叠加层仅携带二进制接触和方向信息，没有力的大小——箭头长度在可见时是恒定的。
xArm7 phone teleoperation dataset for the tube task (pick up a tube and place it into the nearest slot), with a binmarker tactile overlay burned into the camera frames: each gripper finger has a fixed-length arrow (anchored via forward kinematics at the fingers center pad, pointing in the direction of the measured resultant force), drawn only when the binary contact state of that finger is ON. The overlay carries only binary contact and orientation information, no force magnitude—arrow length is constant when visible.
数据集概述：xarm_tube_binmarker
许可证: MIT
标签: LeRobot, robotics, tactile, xarm
任务类别: robotics
数据集描述
该数据集包含使用xArm7机器人进行远程操作的任务数据，任务内容为“拾取管子并将其放入最近的槽位”。数据集的独特之处在于，每一帧相机画面中烧录了“binmarker”触觉覆盖层，即每个夹爪手指上绘制一个固定长度的箭头，指示该手指的二元接触状态和接触力方向，但不显示力的大小。
该覆盖层源自LIBERO_contact_overlay项目，属于消融实验中的一个层级，介于仅位置信息（points9_arrow_len0）与完整力场（points9_arrow）之间。
接触检测机制
- 归一化方法: 使用每个回合前10帧（闲置状态）的中位数作为偏置，以避免整个数据集中因大部分时间处于接触状态而导致的伪信号。
- 度量标准: 采用9单元中归一化L2范数的最大值（max-cell），可有效区分闲置噪声与真实接触。
- 触发逻辑: 采用施密特触发器（迟滞+去抖）——连续2帧≥0.25触发ON，连续3帧<0.18触发OFF，在回合边界重置状态。
该机制已在全部400个回合中验证，未出现闲置时的误报，并经过人工视觉抽查确认箭头出现时机准确（接触时出现，保持期间持续，释放后≤3帧内消失）。值得注意的是，夹爪闭合但未接触物体时不会绘制箭头。
数据内容
| 项目 | 详情 |
|---|---|
| 回合数 | 97 |
| 帧数 | 18,408 |
| 采样频率 | 10 Hz |
| 格式 | LeRobot v2.1 |
- 图像:
image（224×224×3，代理视角）和wrist_image（224×224×3），均已烧录覆盖层 - 状态: 8维（末端执行器位置、轴角、夹爪状态×2）
- 动作: 7维世界坐标增量（位移、轴角增量、夹爪开合{-1, +1}）
该数据集的原始录制与其他覆盖层变体相同，仅烧录的像素不同。
关联模型
配套的微调模型：pi05_xarm_tube_binmarker_lora
