jae0311/place_socks

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot平台创建。数据集包含51个episodes，总计25805帧，覆盖3个不同任务。机器人类型为so101_follower_palm。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、以及来自三个摄像头的视频观测：顶部摄像头、腕部摄像头和前命令摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。数据集仅包含训练集（splits为train:0:51），适用于机器人控制、模仿学习等研究。--- 许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集由[LeRobot（LeRobot）](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 ## 数据集说明 - **主页：** [待补充更多信息] - **论文：** [待补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so101_follower_palm", "总轨迹数": 51, "总帧数": 25805, "总任务数": 3, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:51" }, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "肩旋关节位置", "肩抬关节位置", "肘屈关节位置", "腕屈关节位置", "腕滚关节位置", "夹爪位置" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "肩旋关节位置", "肩抬关节位置", "肘屈关节位置", "腕屈关节位置", "腕滚关节位置", "夹爪位置" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.图像.顶部摄像头": { "数据类型": "视频", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测.图像.腕部摄像头": { "数据类型": "视频", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测.图像.前向指令摄像头": { "数据类型": "视频", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "轨迹索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [待补充更多信息]