record-test_lorenzo_9
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括多个片段，每个片段包含机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（同样包括各部位位置）、前摄像头图像（1080p分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower，总共有10个片段，8055帧数据，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset was created by LeRobot and contains robot action and observation data. The dataset structure consists of multiple episodes, each including robot actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (also including the positions of each corresponding part), front-facing camera images (1080p resolution, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, with a total of 10 episodes and 8055 frames of data. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.
数据集概述
record-test_lorenzo_9 是一个机器人学数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 总片段数: 10
- 总帧数: 8055
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 代码库版本: v3.0
- 分块大小: 1000 帧
数据划分
- 训练集: 片段 0 至 9（共 10 个片段）
特征说明
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作数据，包含 6 个关节位置（肩部俯仰/升降、肘部弯曲、手腕弯曲/旋转、夹爪） |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作数据维度相同 |
| observation.images.front | 视频 | [1080, 1920, 3] | 前视摄像头图像，分辨率 1080×1920，AV1 编码，30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
