rh20t_cfg3

这是一个基于LeRobot Dataset v3格式的RH20T配置数据集，仅包含RGB图像数据（无深度信息）。数据集包含798个episodes，总计443540帧，帧率为10fps，使用ur5机器人类型，并具有9个相机流。数据来源于RH20T，这是一个全面的机器人技能学习数据集。根据场景采用双重许可证：场景0001-0005使用CC BY-SA 4.0许可证（允许商业使用，但需署名并以相同方式共享），场景0006-0010使用CC BY-NC 4.0许可证（仅限非商业使用）。数据集包含志愿者记录的人机交互内容，可能涉及面部（视频）和语音（音频侧车），使用时需注意敏感内容保护。数据模式涵盖观察状态（如末端执行器姿态、关节位置、夹持器状态）、力/扭矩传感器数据、机器人力/扭矩、动作指令以及9个相机流的图像视频。A RH20T-configured dataset based on the LeRobot Dataset v3 format, which only contains RGB image data (no depth information). It comprises 798 episodes with a total of 443,540 frames at a frame rate of 10fps, utilizes the UR5 robot type, and features 9 camera streams. This dataset is sourced from RH20T, a comprehensive robotic skill learning dataset. It adopts a dual licensing scheme based on specific scenarios: Scenarios 0001-0005 are licensed under CC BY-SA 4.0 (permitting commercial use with attribution and share-alike requirements), while Scenarios 0006-0010 are licensed under CC BY-NC 4.0 (for non-commercial use only). The dataset contains human-robot interaction content recorded by volunteers, which may involve facial (video) and speech (audio sidecar) data, and sensitive content protection should be exercised during usage. The data modalities include observation states (e.g., end-effector pose, joint positions, gripper status), force/torque sensor data, robot force/torque measurements, action commands, and image and video data from the 9 camera streams.

原始信息汇总

数据集概述：rh20t_cfg3 — RH20T → LeRobot v3 (ur5)

该数据集是 RH20T 数据集的一个非官方 LeRobot v3 版本重格式化，专用于机器人操控任务。数据集仅包含 RGB 图像，不含深度信息。

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, rh20t, 机器人学, 操控 (manipulation)
• 数据规模: 798 个片段 (episodes)，共 443540 帧
• 帧率: 10 fps
• 机器人类型: UR5
• 摄像头流: 9 路摄像头

数据内容与模式

• 状态 (observation.state): 末端执行器位姿 (7维) + 关节位置 (6维) + 夹爪状态 (1维)
• 力/力矩 (observation.force / torque): 各 3 维
• 机器人力传感器 (observation.robot_ft): 6 维
• 动作 (action): 下一时刻末端执行器位姿 (7维) + 夹爪状态 (1维)
• 元数据 (meta.rating): 评分
• 图像 (observation.images): 9 个摄像头视角，以 cam_<serial> 命名

许可协议

数据集遵循 RH20T 的逐场景双许可协议：

• 场景 0001–0005: CC BY-SA 4.0（允许商业使用，需署名并遵守相同许可）
• 场景 0006–0010: CC BY-NC 4.0（仅限非商业使用，禁止商业用途）

每个片段所属场景记录在 meta/rh20t_episodes.json 的 folder 字段中。

敏感内容说明

数据集包含志愿者录制的真实人机交互视频，可能包含面部信息（视频中）和语音信息（音频旁路中）。使用时应谨慎，避免检查或分享敏感内容，仅用于模型训练目的。

来源与引用

• 原始论文: Fang 等人，《RH20T: A Comprehensive Robotic Dataset for Learning Diverse Skills in One-Shot》，arXiv:2307.00595
• 项目主页: https://rh20t.github.io
• 原始 API: https://github.com/rh20t/rh20t_api
• 重格式化代码: https://github.com/lvjonok/rh20t-lerobot-port