2026-07-17_shakeitup5_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人动作和观察数据：动作数据包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息；观察数据包括相同的关节状态、顶部摄像头图像（480x640分辨率）、腕部摄像头图像（480x640分辨率）和触觉频谱图视频（224x224分辨率，基于10kHz采样和512点FFT）。数据以30fps的帧率记录，总共有50个回合、33141帧和1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench。数据集用于机器人学习任务，许可证为Apache-2.0。
This is a robotic manipulation dataset developed using the LeRobot toolkit. It includes two core parts: robotic action data and observation data. The action data contains position information of 6 joints, specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data covers the same joint states, top-view camera images (480×640 resolution), wrist-mounted camera images (480×640 resolution), and tactile spectrogram videos (224×224 resolution, sampled at 10 kHz with 512-point FFT). All data was recorded at 30 frames per second (fps), with a total of 50 episodes, 33141 frames, and a single task. The combined size of the data files is 100 MB, and the video files total 200 MB. The robotic platform used in this dataset is the so101_follower_dragon_tactile_bench. This dataset is intended for robotic learning tasks and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
- 数据集名称:
2026-07-17_shakeitup5_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 机器人类型:
so101_follower_dragon_tactile_bench - 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 50
- 总帧数（Frames）: 33,141
- 总任务数（Tasks）: 1
- 训练集划分（Splits）:
train: 0:50（全部50个片段用于训练） - 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
数据结构
数据集包含9个特征（features），以30 FPS（帧每秒）录制：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维状态：与动作空间相同（位置信息） |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头，AV1编码，分辨率480x640，RGB 3通道，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头，AV1编码，分辨率480x640，RGB 3通道，30 FPS |
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512 |
视频 | (224, 224, 3) | 触觉频谱图（Dragonfly触觉传感器，10kHz采样，512点FFT），AV1编码，分辨率224x224，RGB 3通道，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（当前仅1个任务） |
数据文件格式
- 主数据: Parquet文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据: MP4文件（AV1编码），路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据: 位于 meta/info.json
引用信息
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