eval_train_simpel_5.92

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Universal Robots（UR）机器人。它包含机器人的动作和状态观测数据，涉及七个关节：肩部平移关节、肩部提升关节、肘关节、腕部1关节、腕部2关节、腕部3关节和夹爪关节。数据集还提供来自手腕和顶部摄像头的图像观测，分辨率为480x640，包含3个颜色通道。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构支持分块处理，每个块包含1000个数据点，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This is a robotics dataset created with the LeRobot toolkit, specifically designed for Universal Robots (UR) robotic arms. It contains robot motion and state observation data covering seven joints: shoulder translation joint, shoulder lift joint, elbow joint, wrist 1 joint, wrist 2 joint, wrist 3 joint and gripper joint. The dataset also provides image observations from the wrist and top cameras, with a resolution of 480×640 and 3 color channels. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. The tabular data is stored in Parquet file format, while the videos are saved in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The dataset structure supports chunked processing, with each chunk containing 1000 data points. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_train_simpel_5.92
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集配置: 默认配置 (default)，数据文件为 data/*/*.parquet

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集元信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	ur (Universal Robots)
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征结构

该数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作：7个关节变量（肩部、肘部、腕部等）
observation.state	float32	[7]	观察状态：7个关节变量（与动作结构相同）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引