so101_vials_cosmos_70

该数据集是使用LeRobot创建的，用于机器人遥操作任务，包含145个演示片段，共38990帧，涉及一个so101_follower机器人将小瓶放入左侧架子的任务。This dataset was created using LeRobot for robot teleoperation tasks, containing 145 demonstration episodes with a total of 38,990 frames, involving a so101_follower robot placing a vial into the left shelf.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_vials_cosmos_70
• 链接: https://huggingface.co/datasets/arjunjuneja/so101_vials_cosmos_70
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot框架创建

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总回合数（Episodes）: 145
• 总帧数（Frames）: 38,990
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据块大小（Chunks Size）: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分（Splits）: 训练集包含全部145个回合（0:145）

数据特征（Features）

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: 6
• 名称: 肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、手腕弯曲位置、手腕旋转位置、夹爪位置

观测图像（observation.images）

• ego视角:
  • 视频分辨率: 480×640×3
  • 视频编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频
• 外部D455相机视角（external_D455）:
  • 视频分辨率: 480×640×3
  • 视频编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: 6
• 帧率: 30 FPS
• 名称: 与观测状态相同的6个关节位置

其他特征

• timestamp: float32，形状为1
• frame_index: int64，形状为1
• episode_index: int64，形状为1
• index: int64，形状为1
• task_index: int64，形状为1

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过可视化工具预览该数据集内容。

引用

• 引用信息: 暂无（更多信息待补充）