taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0721

该数据集名为'TacVerse/taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0721'，是一个机器人学数据集，专门用于整理笔和便签纸的任务。数据集使用LeRobot框架创建，包含双TacCap夹持器机器人（bi_taccap_gripper）收集的数据。总共有34个episodes，共计173,635帧，帧率为30fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集仅包含训练集，覆盖所有episodes。特征包括：动作数据（20维浮点数组，表示左右夹持器的TCP位置、旋转和夹持器位置）、观测状态（与动作相同的20维数据）、多视角图像观测（包括左腕部摄像头、右腕部摄像头以及左右触觉传感器的左右图像，分辨率分别为480x640和400x700，均为RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、触觉感知和多模态学习的研究。

原始信息汇总

数据集：TacVerse/taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0721

基本概览

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双夹爪触觉机器人）

数据集规模

• 总片段数：34
• 总帧数：173,635
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据集文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据块大小：1000

分割

• 仅包含训练集，覆盖所有34个片段（0:34）

特征结构

动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 包含：左右TCP位置（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos）

图像观测（observation.images）

• left_tactile_left / left_tactile_right / right_tactile_left / right_tactile_right：400×700像素，3通道，H.264编码，30 FPS
• left_wrist / right_wrist：480×640像素，3通道，H.264编码，30 FPS

其他特征

• timestamp（时间戳）：float32，形状[1]
• frame_index（帧索引）：int64，形状[1]
• episode_index（片段索引）：int64，形状[1]
• index（索引）：int64，形状[1]
• task_index（任务索引）：int64，形状[1]

引用

@misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }