cell1_20260520_laundry_folding_20260520_140029
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体为折叠衣物任务。数据集使用starpilot_yam_gripper机器人类型收集，包含2个完整的情节（episodes），总计1948帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包括以下特征：动作数据为14维浮点数组，控制两个机械臂的位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）和抓取宽度；观测状态数据为32维浮点数组，包括机械臂的编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态信息（位置和四元数）以及抓取器状态；图像观测数据来自多个摄像头，包括左腕和右腕的RGB和深度图像（分辨率480x640），以及基座的两个RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024），所有图像均为视频格式（h264编码，yuv420p像素格式）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集仅包含训练分割，用于机器人学习和控制任务的研究。
This dataset was developed by LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks, specifically the clothing folding task. It was collected using the starpilot_yam_gripper robotic platform, and contains 2 complete episodes, totaling 1948 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with the total size of Parquet files being 100 MB and the video files being 200 MB. The dataset includes the following features: 1. Action data: A 14-dimensional floating-point array that controls the position (x, y, z), rotation (rx, ry, rz) and gripper width of the dual robotic arms; 2. Observation state data: A 32-dimensional floating-point array covering encoder angles of the robotic arms, IMU acceleration and gyroscope data, pose information (position and quaternion) as well as gripper status; 3. Image observations from multiple cameras: RGB and depth images from the left and right wrist cameras with a resolution of 480×640, plus two RGB images from the robot base with resolutions of 480×640 and 768×1024 respectively. All image data is stored in video format with h264 encoding and yuv420p pixel format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The dataset only provides the training split, and is designed for research in robotic learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：cell1_20260520_laundry_folding_20260520_140029
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 总剧集数（Episodes）：2
- 总帧数：1948
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000
- 数据集划分：
- 训练集：包含剧集索引 0 到 2（即全部 2 个剧集）
机器人类型
- 机器人类型：
starpilot_yam_gripper
特征（Features）
数据集包含以下特征，每个特征的数据类型、形状和含义如下：
1. 动作（Action）
- 数据类型：
float32 - 形状：
[14] - 维度含义：
arm1_x,arm1_y,arm1_z,arm1_rx,arm1_ry,arm1_rz：手臂1的位置和旋转arm1_grip_width：手臂1的夹爪宽度arm2_x,arm2_y,arm2_z,arm2_rx,arm2_ry,arm2_rz：手臂2的位置和旋转arm2_grip_width：手臂2的夹爪宽度
2. 观察状态（Observation State）
- 数据类型：
float32 - 形状：
[32] - 维度含义：
- 手臂状态包含：编码器角度、IMU加速度、IMU角速度、位姿（位置和四元数）、夹爪状态（是否打开和距离）
- 涵盖手臂1和手臂2（共32个维度）
3. 图像观察（Observation Images）
数据集包含6个摄像头视角，均为视频数据，帧率30 FPS，编码格式为 H.264。具体摄像头及分辨率如下：
| 摄像头名称 | 图像分辨率（高×宽×通道） |
|---|---|
left_wrist_0_camera_rgb_image |
480×640×3 |
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth |
480×640×3 |
right_wrist_0_camera_rgb_image |
480×640×3 |
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth |
480×640×3 |
base_0_camera_rgb_image |
480×640×3 |
base_1_camera_rgb_image |
768×1024×3 |
4. 其他特征
timestamp：float32，形状[1]frame_index：int64，形状[1]episode_index：int64，形状[1]index：int64，形状[1]task_index：int64，形状[1]
数据与视频路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX：暂无提供（标记为 [More Information Needed]）
