so101_desk_trash4

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含1个完整的情节，总计434帧，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（如关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos等）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视图像（分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、情节索引等。数据用于机器人控制和学习任务，支持训练和验证分割（训练集覆盖全部数据）。This dataset was created by LeRobot, focusing on the robotics field, specifically targeting the so_follower robot type. It contains 1 complete episode, totaling 434 frames. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, at a frame rate of 30 fps. The included features are actions (such as joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), observation states (identical joint positions to the actions), front-view images (480×640 resolution, 3-channel color video), timestamps, frame indices, episode indices, and more. This dataset is designed for robot control and learning tasks, and supports training and validation splits (the training set covers all the data).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，专注于机器人领域，适用于训练和评估机器人操控任务。

• 数据集名称: Gracexu28/so101_desk_trash4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

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数据集结构

属性	数值
机器人类型	so_follower
总片段数 (episodes)	1
总帧数 (frames)	434
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
训练集分割	0:1

数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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数据特征

• 动作 (action): 6维浮点向量，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息。
  • 维度: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的6维状态信息。
• 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，尺寸为 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 fps。
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，单值。
• 帧索引 (frame_index): 整型，单值。
• 片段索引 (episode_index): 整型，单值。
• 索引 (index): 整型，单值。
• 任务索引 (task_index): 整型，单值。

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引用

如需引用该数据集，请参考 BibTeX 格式（信息待补充）。