lemon

该数据集使用LeRobot创建，包含50个episodes的机器人操作数据，共17076帧，涉及1个任务。数据包括7个关节位置和夹爪的动作、状态，以及来自四个摄像头（右腕、顶部、video6、realsense）的视觉观察，帧率为30fps。This dataset is created using LeRobot, containing 50 episodes of robot manipulation data with a total of 17,076 frames, involving 1 task. The data includes actions and states of 7 joint positions and gripper, along with visual observations from four cameras (right_wrist, top, video6, realsense) at 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述：LEMON

基本信息

• 数据集名称: LEMON
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数 (Total Episodes): 50
• 总帧数 (Total Frames): 17,076
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集包含全部50个回合（0:50）

机器人类型

• 机器人型号: Piper Follower

数据特征 (Features)

动作与状态 (Action & State)

• action: 7维浮点数组，包含6个关节位置和1个夹爪位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos, gripper.pos）
• observation.state: 与 action 结构相同的7维浮点数组，表示观测状态

视觉观测 (Vision Observations)

数据集包含4个摄像头视角的视频数据，所有视频使用 AV1 编码，30 FPS，无音频：

摄像机视角	分辨率	通道数
r_wrist（右腕）	640×480	3 (RGB)
top（顶部）	480×640	3 (RGB)
video6	480×640	3 (RGB)
realsense（RealSense深度相机）	480×640	3 (RGB)

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。