local_dataset
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含30个episodes，总计61042帧数据，存储为parquet格式，并附带mp4格式的视频文件。数据特征包括动作（7个关节和夹爪控制）、观测状态（7个关节和夹爪状态）、前视摄像头图像（240x320分辨率，RGB，30fps）和手腕摄像头图像（240x320分辨率，RGB，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为mglf_ls_joint_follower，适用于机器人学习和控制任务，如模仿学习或强化学习。数据集采用Apache 2.0许可证，但主页和论文信息暂缺。
This is a robotic control dataset constructed using the LeRobot framework. It contains 30 episodes totaling 61,042 frames, stored in Parquet format, with accompanying MP4 video files. The dataset includes the following data features: actions (7 joint and gripper control signals), observation states (7 joint and gripper states), front-facing camera images (240 × 320 resolution, RGB, 30 fps) and wrist camera images (240 × 320 resolution, RGB, 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The targeted robotic platform is mglf_ls_joint_follower, which is applicable to robotic learning and control tasks including imitation learning and reinforcement learning. The dataset is released under the Apache 2.0 open-source license, while its official homepage and associated academic paper information are currently unavailable.
数据集概述
- 数据集名称: local_dataset
- 发布者: wddycn
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 相关工具: 使用 LeRobot 创建
- 可视化: 可通过 可视化工具 预览数据集
数据集规模与结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: mglf_ls_joint_follower
- 总片段数（episodes）: 30
- 总帧数: 61,042
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据划分:
- 训练集（train）: 片段 0 至 29（共 30 个片段）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 7 维关节动作指令（joint1~joint6 + gripper） |
| observation.state | float32 | [7] | 7 维关节状态观测（joint1~joint6 + gripper） |
| observation.images.front | video | (240, 320, 3) | 前端摄像头视频，H.264 编码，30 FPS，无音频 |
| observation.images.wrist | video | (240, 320, 3) | 腕部摄像头视频，H.264 编码，30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件: 以 Parquet 格式存储在
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: 以 MP4 格式存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
数据集 BibTeX 引用暂缺。
