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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人控制任务，具体针对so_follower类型的机器人。数据集包含一个完整的演示剧集，总帧数为1603帧，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作（action，6维浮点数组，对应机器人关节位置）、观测状态（observation.state，6维浮点数组，同样表示关节位置）、两个视角的图像观测（observation.images.side和observation.images.up，均为480x640分辨率的RGB视频，编码为h264）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、剧集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集仅包含训练集，用于机器人学习和控制算法的开发。
This dataset was created by LeRobot, focusing on robotic control tasks specifically targeting so_follower-type robots. It contains one complete demonstration episode with a total of 1603 frames and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with the total size of data files being 100 MB and the video files being 200 MB. The dataset includes the following features: 1. Action: a 6-dimensional floating-point array corresponding to the robot's joint positions; 2. Observation state (observation.state): a 6-dimensional floating-point array also representing joint positions; 3. Two-viewpoint image observations: observation.images.side and observation.images.up, both are RGB videos with a resolution of 480x640, encoded in h264; 4. Timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. This dataset only contains a training set, which is used for the development of robotic learning and control algorithms.
数据集概述
该数据集是一个机器人操控记录数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于机器人学习或模仿学习任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（robotics）
- 标签: LeRobot
- 机器人类型:
so_follower
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 1603 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小（MB） | 100 |
| 视频文件大小（MB） | 200 |
| 训练集划分 | 全部（0:1） |
数据结构
- 代码库版本: v3.0
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（chunks_size）: 1000
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作指令（肩、肘、腕、夹爪关节位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维状态观测（与动作空间一致） |
observation.images.side |
video | (480, 640, 3) | 侧面摄像头视频（H.264编码, 30fps） |
observation.images.up |
video | (480, 640, 3) | 上方摄像头视频（H.264编码, 30fps） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用
- 论文: 暂无（[更多信息待补充]）
- 首页: 暂无（[更多信息待补充]）
