Error_cam_top_rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check06k
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot工具创建的机器人技术数据集，用于支持机器人学习和控制任务。数据集包含动作数据和观测数据：动作数据包括6个浮点型关节位置，具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观测数据包括状态信息（与动作相同的关节位置）和多个图像源，包括顶部摄像头图像（分辨率为480x640x3）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640x3）以及5.6kHz触觉频谱图图像（分辨率为224x224x3），所有图像均以视频格式存储，帧率为30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据。总共有10个任务片段，5282帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人仿真和强化学习应用。
This dataset is a robotics technical dataset created using the LeRobot tool, designed to support robot learning and control tasks. The dataset contains action data and observation data: Action data includes 6 floating-point joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; Observation data includes state information (the same joint positions as the action data) and multiple image sources, including top camera images (resolution: 480×640×3), wrist camera images (resolution: 480×640×3), and 5.6 kHz tactile spectrogram images (resolution: 224×224×3). All images are stored in video format at 30 fps with the AV1 codec. In addition, the dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices and task indices. There are 10 task segments in total, with 5282 frames of data, the data file size is 100 MB and the video file size is 200 MB. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format, which is suitable for robotics simulation and reinforcement learning applications.
数据集概述
数据集名称: Error_cam_top_rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check06k
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数 (Total Episodes): 10
- 总帧数 (Total Frames): 5,282
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
- 数据分割 (Splits):
train包含全部 10 集（索引 0:10）
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与动作同结构，包含 6 个关节位置 |
observation.images.top |
视频 (AV1) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，RGB，30 fps |
observation.images.wrist |
视频 (AV1) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，RGB，30 fps |
observation.images.5_6kHz_tactile_spectrogram |
视频 (AV1) | (224, 224, 3) | 5.6 kHz 触觉频谱图图像，RGB，30 fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件说明
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，AV1 编码） - 数据块大小: 每个块最多 1,000 帧
引用
目前尚无具体引用信息（BibTeX 待补充）。
