pipi

该数据集是一个机器人任务数据集，由LeRobot创建。它包含72个episodes和15170帧数据，以parquet格式存储数据，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。特征包括动作（6维关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6维关节位置）、顶部摄像头图像（480x640分辨率，RGB三通道）和腕部摄像头图像（480x640分辨率，RGB三通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，基于Apache 2.0许可证。This is a robotic task dataset created by LeRobot. It contains 72 episodes and 15170 frames, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format at a frame rate of 15 fps. The features include actions (6-dimensional joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as the actions), top camera images (480×640 resolution, RGB three-channel) and wrist camera images (480×640 resolution, RGB three-channel). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. This dataset is mainly used for robotic control and learning tasks, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pipi
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

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数据集结构

• 总片段数: 72
• 总帧数: 15170
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 机器人类型: so101_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含全部72个片段

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特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作空间相同
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，15 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件详情

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 块大小: 每块1000帧

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其他信息

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• 引用格式: [更多信息待补充]