taccap-g1-wipe-mirror-0826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-wipe-mirror-0826

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-wipe-mirror-0826
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：基于LeRobot框架创建
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
• 数据路径：data//.parquet

数据集规模

指标	数值
总回合数（episodes）	454
总帧数（frames）	671,636
总任务数	1
帧率（fps）	30
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
数据切块大小	1000
训练集划分	0:454（全部数据用于训练）

数据采集内容

该数据集包含擦镜子任务的机器人操作数据，数据中包含以下组成部分：

动作与状态特征

• 动作（action）：20维浮点数向量，包含双臂的TCP位姿（位置、旋转四元数）及夹爪位置：
  • 左臂TCP：位置(x, y, z) + 旋转(r1-r6) + 夹爪位置
  • 右臂TCP：位置(x, y, z) + 旋转(r1-r6) + 夹爪位置
• 观测状态（observation.state）：与动作维度相同的20维状态向量，表示机器人当前状态

视觉观测（6个摄像头视角）

观测名称	分辨率	编码格式
左触觉左（left_tactile_left）	400×700×3	H.264 / yuv420p
左触觉右（left_tactile_right）	400×700×3	H.264 / yuv420p
左腕部（left_wrist）	480×640×3	H.264 / yuv420p
右触觉左（right_tactile_left）	400×700×3	H.264 / yuv420p
右触觉右（right_tactile_right）	400×700×3	H.264 / yuv420p
右腕部（right_wrist）	480×640×3	H.264 / yuv420p

其他元数据

• 时间戳（timestamp）：float32
• 帧索引（frame_index）：int64
• 回合索引（episode_index）：int64
• 全局索引（index）：int64
• 任务索引（task_index）：int64

数据格式与存储结构

• 主数据格式：Parquet文件
• 视频存储：MP4格式，路径结构为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据路径结构：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

引用信息

如需引用该数据集，请参考： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }